20mA sind unproblematisch.
Das entspricht einer leuchtenden „Wald und Wiesen LED“, also keine Scheinwerfer o.ä.
Rechnerisch ist eine 40Ah Batterie nach 2000h völlig entladen, also nach 83 Tagen.
Real dauert es bei sehr kleinen Entladeströmen nochmals länger, weil die Nennkapazität sich auf eine Entladung innerhalb von 10h bezieht.
Wenn Du mit einer Strommesszange allerdings Gleichströme im mA Bereich messen möchtest, sollte es sich schon um ein sehr gutes Messgerät und nicht um ein „Schätzeisen“ handeln. Da das aber nicht Deine Frage war, setze ich mal voraus, dass Du weißt, was Du da tust.